Ramię robota grające w warcaby na podstawie danych wizyjnych

Abstract

Celem pracy było wykonanie projektu systemu sterującego manipulatorem robotycznym, który na podstawie przetwarzania obrazu z niestatycznej kamery będzie w stanie grać w warcaby klasyczne jako jeden z graczy. Przeciwnikiem robota w takiej rozgrywce jest człowiek, który wykonuje swoje ruchy przesuwając fizyczne pionki na planszy, nie wchodząc w bezpośrednią interakcję z systemem informatycznym podczas trwania rundy. Do implementacji wykorzystano robota Dobot Magician V2 z końcówką roboczą ssącą. Wymagało to przygotowania dedykowanej warcabnicy oraz pionków do gry. Wykorzystana kamera to kamera internetowa Full HD Tracer WEB007, która podczas trwania rundy może być umieszczana w różnych pozycjach nad planszą. System interpretuje obraz z kamery, weryfikuje, czy wskazany stan gry jest dozwolony, podejmuje decyzj¦ przy pomocy algorytmu negamax z odcinaniem alfa beta, finalnie wykonuj ¡c ruch przy pomocy manipulatora robotycznego.