Abstract:
Celem pracy było wykonanie projektu systemu sterującego manipulatorem robotycznym,
który na podstawie przetwarzania obrazu z niestatycznej kamery
będzie w stanie grać w warcaby klasyczne jako jeden z graczy. Przeciwnikiem
robota w takiej rozgrywce jest człowiek, który wykonuje swoje ruchy przesuwając fizyczne pionki na planszy, nie wchodząc w bezpośrednią interakcję z systemem
informatycznym podczas trwania rundy. Do implementacji wykorzystano
robota Dobot Magician V2 z końcówką roboczą ssącą. Wymagało to przygotowania
dedykowanej warcabnicy oraz pionków do gry. Wykorzystana kamera
to kamera internetowa Full HD Tracer WEB007, która podczas trwania rundy
może być umieszczana w różnych pozycjach nad planszą. System interpretuje
obraz z kamery, weryfikuje, czy wskazany stan gry jest dozwolony, podejmuje
decyzj¦ przy pomocy algorytmu negamax z odcinaniem alfa beta, finalnie wykonuj
¡c ruch przy pomocy manipulatora robotycznego.
