Budowa i sterowanie dwukołowym robotem samobalansujacym

dc.contributor.author	Kojtek, Paweł
dc.date.accessioned	2023-01-26T07:32:09Z
dc.date.available	2023-01-26T07:32:09Z
dc.date.issued	2023-01-26
dc.identifier.issn	2022/I/F/9
dc.identifier.uri	https://repin.pjwstk.edu.pl/xmlui/handle/186319/2321
dc.description.abstract	Ze wzgledu na swoja niestabilnosc, dwukołowy robot jest dobra platforma do testowania algorytmów sterowania. Opisano proces projektowania i budowy takiego samobalansujacego robota, wraz z metodologia wyboru poszczególnych rozwiazan i elementów. Do kontrolowania kata nachylenia i pozycji zaimplementowano algorytm PID. Jednym z kluczowych czynników przy utrzymywaniu robota w pionowej pozycji jest dobre oszacowanie kata nachylenia. W tym celu połaczono dane z zyroskopu i akcelerometru przy uzyciu filtra komplementarnego. Przeanalizowano równiez dokładnosc tego rozwiazania. Wynikiem tego projektu był w pełni sprawny robot samobalansujacy, który był w stanie utrzymac sie w pionie na równym podłozu w trakcie wykonywanie prostych polecen.	pl_PL
dc.language.iso	other	pl_PL
dc.relation.ispartofseries	;Nr 6466
dc.subject	Algorytm sterowania	pl_PL
dc.subject	filtr komplementarny	pl_PL
dc.subject	mechatronika	pl_PL
dc.subject	regulator PID	pl_PL
dc.subject	robot samobalansujacy	pl_PL
dc.subject	systemy wbudowane	pl_PL
dc.title	Budowa i sterowanie dwukołowym robotem samobalansujacym	pl_PL
dc.title.alternative	Design and control of a two-wheeled self-balancing robot	pl_PL
dc.type	Thesis	pl_PL