Streszczenie:
Ze wzgledu na swoja niestabilnosc, dwukołowy robot jest dobra platforma
do testowania algorytmów sterowania.
Opisano proces projektowania i budowy takiego samobalansujacego robota,
wraz z metodologia wyboru poszczególnych rozwiazan i elementów. Do kontrolowania
kata nachylenia i pozycji zaimplementowano algorytm PID.
Jednym z kluczowych czynników przy utrzymywaniu robota w pionowej pozycji
jest dobre oszacowanie kata nachylenia. W tym celu połaczono dane z zyroskopu
i akcelerometru przy uzyciu filtra komplementarnego. Przeanalizowano
równiez dokładnosc tego rozwiazania.
Wynikiem tego projektu był w pełni sprawny robot samobalansujacy,
który był w stanie utrzymac sie w pionie na równym podłozu w trakcie wykonywanie
prostych polecen.
