Zastosowanie filtru alfa – beta do korekty bezwzględnych pomiarów położenia

Abstract

Filtry śledzące odgrywają ważną rolę w oszacowaniu położenia robotów mobilnych. Jednym z częściej stosowanych rozwiązań jest filtr Kalmana z różnymi ulepszeniami. Filtr alfa-beta jest uproszczoną wersja filtru Kalmana. W niniejszej pracy zastosowano filtr alfa-beta do poprawy jakości zaszumionych pomiarów położenia z nieinercyjnych systemów lokalizacji. Przeprowadzono analizę uzyskanych wyników oraz opracowano metodę optymalizacji parametrów filtracji. Zastosowany filtr wykazał swoją skuteczność w filtracji pomiarów modelujących ruch obiektów o niezmiennej dynamice.