Symulowanie systemów robotycznych w środowiskach Webots

Abstract

W pracy tej przedstawiono proces budowy wirtualnego robota, który następnie został uruchomiony w środowisku Webots. Robot zbudowany został od podstaw, z wykorzystaniem narzędzi do komputerowo wspomaganego projektowania FreeCAD oraz narzędzia Phobos, służącego tworzeniu reprezentacji wizualnej urządzenia, opisu jego struktury mechanicznej i określaniu bezwładności elementów. Podczas symulacji zadaniem robota było autonomiczne poruszanie się po arenie dzięki wykorzystaniu sensora kamery, a także biblioteki OpenCV do identyfikacji jednego z trzech celów.